O artigo aborda os desafios legais e institucionais enfrentados pelas políticas públicas visando à sustentabilidade e equidade do desenvolvimento urbano, dividindo-se em cinco seções. Inicia-se com uma visão geral sobre a regulação urbanística no Brasil, seguida pela discussão dos desafios do ambiente regulador e das instituições voltadas ao desenvolvimento urbano. O referencial conceitual é apresentado, seguido pelas implicações da regulação urbanística no padrão de urbanização. Por fim, são apontadas recomendações para melhorar o ambiente normativo e institucional para o desenvolvimento urbano. Destaca-se a importância de aprimorar os instrumentos legais e de planejamento urbano no país, alinhados à Constituição Federal de 1988 e à Nova Agenda Urbana da ONU, para garantir o desenvolvimento sustentável das cidades. Essa melhoria envolve considerar a urbanização em todos os níveis, fortalecer as instituições locais e promover uma conexão entre a dinâmica da urbanização e os processos de desenvolvimento nacional. O artigo enfatiza a necessidade de estudos socioeconômicos e análises de impacto para aprimorar a regulação urbana, além de reformas profundas nos sistemas de governança urbana para garantir cidades prósperas e inclusivas. O Estatuto da Cidade é mencionado como um marco legal importante para o desenvolvimento urbano no Brasil, concedendo autonomia aos municípios e estabelecendo diretrizes para políticas públicas de desenvolvimento urbano.