A presente Nota Técnica constitui um dos produtos (originalmente um Sumário Executivo) da pactuação institucional no âmbito do Termo de Execução Descentralizada (TED) nº 71/2019, firmado entre o Instituto de Pesquisa Econômica Aplicada (IPEA) e a Secretaria Nacional de Mobilidade e Desenvolvimento Regional e Urbano (SMDRU), do Ministério do Desenvolvimento Regional (MDR), visando o apoio à formulação da Política Nacional de Desenvolvimento Urbano (PNDU), sendo o produto previsto como contribuição para o componente da Agenda Urbana para a PNDU. O desenvolvimento dos trabalhos deu-se, dentre outras formas, pela produção de um conjunto de cinco Notas Técnicas (NT), nas quais baseia-se esta Nota Técnica. Este documento tem como objetivo, portanto, consolidar um conjunto de análises e contribuições desenvolvidas por diversos autores no âmbito do referido TED, abarcando as seguintes NTs: NT 1.1/Texto para Discussão/IPEA Nº 2686 - Contextualização da Política Urbana no Brasil e Reflexões Iniciais para a Construção da PNDU; NT 1.2 - A Agenda Urbana e a Escala Municipal: elementos para discussão tipológica de municípios; NT 1.3 - A agenda Urbana na Escala Supramunicipal: Estudo para uma hierarquia dos arranjos institucionais para políticas públicas; NT 1.4 - Contribuições para uma Agenda Urbana de Interação regional: para interpretação e tipologia de rede urbana para um Brasil mais policêntrico; NT 1.5 - As Relações Interfederativas no Brasil e o Desafio de Formular, Implementar e Monitorar a PNDU. Esta Nota Técnica está estruturada em três partes. Na Parte 1 - Contextualização para uma Agenda Urbana na PNDU -, pretende-se apresentar os elementos e premissas norteadoras para o desenvolvimento de uma Agenda Urbana para a PNDU, ao mesmo tempo que se contextualizam as contribuições desenvolvidas nos trabalhos elaborados como subsídio à Nota Técnica. Na Parte 2 - Síntese das Notas Técnicas e Discussões da Agenda Urbana na PNDU -, busca-se sistematizar a perspectiva do que se entende como uma Agenda Urbana para a PNDU, em conjunto com a síntese do material elaborado pela equipe de pesquisadores. Por fim, na Parte 3 - Proposições para uma Agenda Urbana na PNDU -, apresenta-se um bloco de elementos propositivos sobre a atuação da União, considerando as a agenda urbana nas diferentes escalas e a questão das relações interfederativas, dada a necessidade de se considerar as peculiaridades e os desafios históricos associados ao federalismo brasileiro.